Pepper
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画像の認識について

こんにちは、画像の認識機能について質問させていただきます。

pepper実機を用いてプログラムの作成・開発を行っているのですが、 まだまだ未熟者ゆえ、開発者様のサイトを巡って使い方を勉強しています。

さて、じゃんけんをさせるプログラムを参考に、自分も作ってみたのですが、 画像認識機能を用いてpepperの相手の手を判別できないものかと考え、 Qiitaや他のサイトも参考にしつつ、画像を学習させて判別を試みたのですが Vision Reco.ボックスからの反応がありません。

自分の手では色調が単調すぎるのかと考え、本の表紙やインスタントコーヒーの箱などを 学習させてみたのですが、一向に反応してくれません。

学習の手順については、 pepperに接続し、ビデオモニターに対象物を映し、学習ボタンをクリック 対象物の境界を描き、ダイアログに名前、側面を入力 「現在の視覚認識データベースをロボットに送信」ボタンをクリック 同一プロジェクトのまま、Select CameraとVision Reco.ボックスを配置、配線 rootのonStartからSelect Cameraへ繋ぎ、シグナルが届くようにしました。 以上の手順で問題ないでしょうか?

じゃんけん時の相手の手の判読については、pepperの視線よりも下に手を出されることを想定し、 口元のカメラに切り替えて使いたいと考えておりますが、 口元のカメラでも認識は可能なのでしょうか? 一応、おでこのカメラでも画像認識できるかを試してみましたが、 どちらも反応してくれません。

画像認識してくれやすい物や、学習させるときのコツを教えていただけたら幸いです。 よろしくお願いします。

Answers

Matsushimaさん

こんにちは。

まず一つ確認させてください。Choregraphe はどのバージョンをお使いでしょうか?

2月28日以降購入のペッパーをお使いでしたら、Choregraphe は 2.3.1 をお使い下さい。これ以外のバージョンでは画像学習機能は機能しない可能性があります。

よろしくお願いします。

Takuji -- Community Team

2 comments
  • Choregrapheは2.3.1、Mac版を使用しています。 頻繁に落ちたり、終了しても終了しなかったり、 プログラムのアップロードをしても実行状態にならずに、プログラム停止状態になったり、 ロボットビューの表示がおかしかったりと、 色々と難ありなのですが、それはまた別の話。

    使用OSはYosemite10.10.4です。

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Choregrapheは2.3.1、Mac版を使用しています。

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Matsushimaさん

こんにちは。お返事遅くなり申し訳ありません。 いただいた内容をもとに情報を調査、整理しています。

わかり次第ご案内いたします。

よろしくお願いいたします。

Takuji -- Community Team

1 comment
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色々試してみた結果、画像認識させることに成功しました。

学習させる対象や、学習させる範囲を色々と模索してみたところ、 ほぼ同一色で、他に特徴が無い物を覚えさせても 認識させることは難しいことが判りました。

認識に向いているのは、対象に色が複数であり 色の境界線がハッキリとしていて区別がつきやすく、 その特徴がユニークであるものであり、 対象の形を把握して判断というより、 画像の特徴が一致するかどうかで判断している印象を抱きましたが、 この考え方で問題ないでしょうか?

少なくとも、ジャンケンの相手の手を判読対象にするには 向いていないという結論に至りました。

お騒がせして申し訳ありませんでした。 手厚い対応、ありがとうございました。

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